Previous chapter
Todayโs MAIN QUEST
FK์ ์์ ์์ ๋ฐ๋ผ๋ณด์.
2์ฐจ์ ๊ณต๊ฐ์์ ๊ด์ ์ ์๋ํฌ์ธํธ๋ ๋ค์๊ณผ ๊ฐ์ด ๋ํ๋ผ ์ ์์ ๊ฒ์ด๋ค.
Inverse Kinematics๊ฐ ๋ญ๊ฐ? ๋ฐ๋ก ์ด๊ฑธ ์ญ์ฐ์ฐ ํ์๋ ๊ฑฐ๋ค!
์ฆ, ์ฐ๋ฆฌ๋ ์ด ๋ฌธ์ ๋ฅผ ํ์ด์ผ ํ๋ค.
์ด ์น๊ตฌ๋ฅผ ํ์ด๋ณด์.
ํผํ๊ณ ๋ผ์ค์ ์ ๋ฆฌ
์ฝ์ฌ์ธ ๋ฒ์น
์ ํตํด์ ๋ค์๊ณผ ๊ฐ์ ์์ ๋ง๋ค ์ ์๋ค.
ํ์ง๋ง ๋์์?!
์ด๊ธฐ๋ ํ๋ค!
์ฆ, q2๋ ๋๊ฐ์ง ์์ด ๋ ์ ์๋ค.
์ด์ q1์ ๊ตฌํด๋ณด์.
์ด๋ ์ฝ์ฌ์ธ ๋ฒ์น์ ์ํด ๋ค์์ด ์ฑ๋ฆฝํ๋ค.
๋ฐ๋ผ์ ์ด๋ ๊ฒ ์ธ ์ ์๋ค.
2์ฐจ์ ๊ณต๊ฐ์์ 2๊ฐ์ ๋งํฌ์ ๊ฒฝ์ฐ์๋ ๋๊ฐ์ง ์ด์ฐ์ ์ธ ํด๊ฐ ๋์ฌ ์ ์๋ค.
3๊ฐ์ ๊ฒฝ์ฐ๋ ์ด๋จ๊น?
๊ฒฐ๊ณผ๊ฐ์x,y
์ธํ์ q1,q2,q3๋ก 3๊ฐ์ง๋ค! ์ฌ๊ธฐ์์ ์ฐ๋ฆฌ๊ฐ ๊ถ๊ธํ ๊ฐ์ ๊ฒฐ๊ณผ๋ก๋ถํฐ ์ธํ์ ๊ตฌํด์ผํ๋ฏ๋ก
m = 2 < n=3, ์ฆ, ๋ฌดํํ ํด๋ฅผ ๊ฐ์ง ์ ์๋ค.
Cyclic Coordinate Descent(CCD)
1. Joint๋ง๋ค ์ํํ๋ฉฐ End Effector์ Target ์ฌ์ด์ ๊ฑฐ๋ฆฌ์ ๋ฐฉํฅ ์ฐจ์ด๊ฐ ์ต์๊ฐ ๋๋๋กย ๊ฐ๋๋ฅผ ๋ณํํ๋ค.
1-1. ํ๊ฒ์ ์์น T, ๊ทธ๋ฆฌ๊ณ End Effector์ P4 Joint์ ์ฌ์ด๊ฐ์ ฮธ4๋ผ๊ณ ํ ๋(<Fig 2>์ a),ย ย ฮธ4์ ๊ฐ๋๊ฐ 0์ด
๋๋๋ก End Effector๋ฅผ ์ด๋์ํจ๋ค(P4๋ฅผ ํ์ ํ๋ค).
1-2. End Effector๋ถํฐ Base๊น์ง ์ญ์์ผ๋ก 1-1์ ๊ณผ์ ์ ๋ฐ๋ณตํ๋ค.(<Fig 2>์ b->c->d)
2. ๋ชจ๋ Joint์ ๋ํด ๊ด์ ๊ฐ๊ณผ ์์น๊ฐ ์
๋ฐ์ดํธ ๋์์ผ๋, ๋ง์กฑ์ค๋ฝ์ง ๋ชปํ ๊ฒฐ๊ณผ๋ฅผ ์ป์๋ค๋ฉด, 1์ ๊ณผ์ ์ ๋ฐ๋ณตํ๋ค.
(<Fig 2>์ e->f)
๋ง์ ๊ฒฝ์ฐ์ ์ ํ๋ฆฌ๋, ์์ฐ์ค๋ฝ์ง๋ ์๊ณ ์ผ๋ฐ์ ์ธ ํด๋ฅผ ๊ตฌํ๊ธฐ ์ด๋ ต๋ค.
Closed Form Solution
Optimization
Generic Math Notation
Jacobian??
Motion Capture
โข
๋ฌด์์ ์บก์ณํด์ผํ๋๊ฐ?
โฆ
์ธ๊ทธ๋จผํธ๋ค์ ์กฐ์ธํธ๊ฐ ์๋ ๊ด์ ์ฒด์ ์์น์ ๊ฐ๋
โฆ
์คํจ์ ๋ํด์๋?
๊ด์ ๋ง๋ค ์ผ์๋ฅผ ํ๋ ๋ถ์ธ๋ค.
๊ทธ ๊ด์ ์ ์์ง์์ ์ผ์๋ก๋ถํฐ ์
๋ ฅ๋ฐ๋๋ค.
๋ง์ปค๋ ํธ๋์ปค๋ฅผ ์กฐ์ธํธ์ ๋ถ์ธ๋ค.
์ ํต์ ์ธ ๋ฐฉ๋ฒ
โข
Electro-Mechanical : ์์์ค์ผ๋ ํคํํ์ ๋๋ฐ์ด์ค
โฆ
์ค์ธ์์ ์บก์ณํ๊ธฐ ํธ๋ฆฌํ๋ค.
โฆ
์ด๋์ ์ ์ฝ์ด ํฌ๋ค.
โข
Magnetic : ๊ฐ ์ผ์๊ฐ ์๊ธฐ์ฅ์ ๋ฐ์ฐ์์ผ ๋ฐ์ค๊ฐ ์๊ธฐ์ฅ์ ์บก์ณํ๋ ๋ฐฉ์
โฆ
๋ฉ์นด๋์ปฌ๋ณด๋ค๋ ์ด๋ํ๊ธฐ ํธํ๋ค.
โฆ
์ ์ ๋ฐฉ์์ด๋ฉฐ, ๊ธ์๋ฌผ์ฒด๊ฐ ์์ ๊ฒฝ์ฐ ๋
ธ์ด์ฆ๊ฐ ์ฌํด์ง๋ค.
โข
passiv Optical : ๋๊ทธ๋ ๊ตฌํ ๋ง์ปค๋ฅผ ๋ถ์ฌ์ ์ ๋ฐ์ฌ๊ฐ ์ฝ๊ฒ ์ผ์ด๋๋๋ก ํ ํ, ๋น์ ์ด์ ์ด๋ฏธ์ง ์ถ์ ์ ํ๋ค. ๋ ๊ฐ ์ด์์ ์นด๋ฉ๋ผ๊ฐ ๊ฑฐ๋ฆฌ๋ฅผ ๊ตฌํด ์ผ๊ฐ์ธก๋์ ์งํํ๋ค.
โฆ
์ง๊ธ๋ ๊ฐ์ฅ ๋ง์ด ์ฐ์ด๋ ๋ฐฉ๋ฒ
โฆ
ํด์๋, ํ๋ ์๋ ์ดํธ, ์นด๋ฉ๋ผ์ ํฌ์ง์
๋ชจ๋๊ฐ ์ค์ํจ.
โข
Active Optical :
ํํธ๋์ปค??
Next chapter